A cidade nasceu de um entreposto comercial entre Minas Gerais e o Rio de Janeiro que se transformou na Vila de Rodeio.
A povoação floresceu no fim do século XIX com a construção da estrada de ferro que passou a cortar a vila, em 1943 passou a se chamar Soledade de Rodeio e posteriormente Engenheiro Paulo de Frontin, em homenagem ao responsável pela duplicação da linha férrea e construção do Túnel 12 ou “Túnel Grande” com 2.245 metros de comprimento. O Município dista cerca de 85 km da capital.
Engenheiro Paulo de Frontin ocupa uma região montanhosa de beleza magnífica. O clima é considerado um dos melhores do mundo.
Há reservas de Mata Atlântica onde é possível visualizar animais silvestres em seu habitat natural, além de cachoeiras e lagos, o que rendeu a cidade o cognome de “Cidade Verde”. O pico do Lírio é uma montanha utilizada pelos amantes do radioamadorismo para a realização de contestes. Funcionou durante longo período neste local uma estação repetidora de radioamadores, com links excepcionais alcançando cidades em São Paulo e Espírito Santo. Também é onde se localizam as torres de retransmissão dos canais de televisão e de onde se pode ver, em noites de tempo bom, o Cristo Redentor no Morro do Corcovado, na cidade do Rio de Janeiro.
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